My project is aimed at people who speak Spanish

I apologize for writing in Spanish. (My English is not very good)

On the other hand I know that this prestigious forum is visited for people from all over the world, and naturally some speaking Spanish and they are my target.



I must say that much of the ideas for my project are taken from

Quaduino - A new project to build a cheaper, better quadrocopter

From my point of view is impressive and deserves all the credits

But my project is not just a simple translation

I regret no to be able to properly answer your questions in English, but if some one need some tip/ explanation I’ll try

En ESPAÑOL

Saludos a todos los hispanos parlantes

Mi proyecto es realizar un Kuadricoptero basándome en un ARDUINO

Ya se que hay varios equipos comerciales y software desarrollado (Ingles / Alemán), pero me gusta buscar y experimentar con mis propias ideas.

Mi intención es que sea en ESPAÑOL , en código ABIERTO y partiendo de cero.

Estimo que la duración puede del proyecto puede ser UNA AÑO.

He comenzado creando una Web en la que colgare explicaciones, imágenes , enlaces y el código.

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/

Os invito a visitarla y os agradeceré todas vuestras sugerencias.
Espero que haya algún loco más que se una al proyecto.

He abierto una nueva Sección en la Web con el nombre: "Notas Programación"

Para poder aligerar los programas y de hacerlos más fáciles de leer, pasando toda los comentarios a la nueva sección.

Las Notas no tienen ningún orden /clasificación (las añadiré según vayan apareciendo).

NO pretendo que sea un curso de programación, pero si que nos ayude a todos a mejorar y avanzar.

Os invito a visitarla

http://sites.google.com/site/mikuadr...s-programacion

Estaba inquieto por conocer la precisión/fiabilidad de los datos, que el programa de "control de vuelo" recibe, en comparación con los que el piloto le envía a través del equipo de RC.

Para salir de dudas he modificado el programa “Leer Radio” , para que una vez “centrado” e “inicializados motores” y sin mover los sticks, tomar una “muestra” de 50 lecturas y ver que resultados obtengo.

He añadido tres nuevas subrutinas para calcular los valores “estadísticos” que utilizaremos para evaluar la precisión del sistema:

mediayrecorrido();
desviacion();
moda();

Que naturalmente se pueden utilizar en otros programas.

Os invito a visitarla

http://sites.google.com/site/mikuadr...precision-leer

NO me he quedado satisfecho la “precisión” obtenida con el programa que Lee el ancho de los “pulsos” (PWM) .

Para comprobar los “errores / diferencias “que se producen en la "cadena”, la he dividido en dos partes:

Emisor + Ondas Hertzianas + Receptor
Arduino + Programa.

Y he medido las del último tramo, midiendo el PWM de un solo canal

http://sites.google.com/site/mikuadr...-Descripciones


SORPRESA ahora los datos son perfectos.

La solución parece ser que es leer los canales por separado.
Pero aun no se cual es el error en el planteamiento del Leer Radio-01

¿Alguien me puede echar un mano?

Por desconocimiento de la función, en los programas yo estaba utilizando una subrutina para calcular el ancho de los pulsos de la radio, hasta que un “colega” me indico que utilizando “pulseIn” podía ahorrarme un montón de líneas.

Inmediatamente cambie el programa pero empecé a obtener resultados extraños.

Después de volverme loco descubrí que: cuando esta función trabaja conjuntamente con “ServoTimer2” las lecturas de “pulseIn” son unos 100 microsegundos inferiores a las normales

En la Web he traducido lo que dice “referente” y mis experiencia.
También adjunto un pequeño programa para que lo comprobéis.

Nota-005.- Función pulseIn
http://sites.google.com/site/mikuadr.../6-03-nota-005

Uno de los colegas que esta siguiendo el proyecto me dice que no se le inicializaba el ESC y que como digo en el programa ABORTABA.

He “subido” una nueva versión que espero resuelva el tema

http://sites.google.com/site/mikuadr...3-prueba-motor


Ya me comentareis
Saludos

Se que es imposible controlar un cuadricóptero a mano.
Las reacciones humanas no son suficientemente rápidas.

He preparado un programa que le puesto el nombre de Pim-Pom (le va al pelo)
Para tratar de mantener equilibrado un “columpio” con un motor en cada extremo, mandándole ordenes con la radio.

http://sites.google.com/site/mikuadr...s/1-05-pim-pom


El resultado el esperado, pero para mi no es una perdida de tiempo, es un paso más.

El siguiente paso tiene que ser incorporar “sensores” que hagan el trabajo de mantenerlo equilibrado (80%) y nosotros de “señoritos” solo a mandar (20%)

Con las prisas (mi mujer estuvo a punto de echarme de casa)

Ayer no tuve tiempo de “subir” las fotos y el video:

Aquí podéis ver las fotos y componentes del montaje:

http://sites.google.com/site/mikuadr...s/7-05-pim-pom

Y aquí se puede apreciar mi pericia como “piloto”

http://sites.google.com/site/mikuadr...-05-pim-pom_03

Hasta ahora solo me había preocupado del “soft” (que no pesa).

Pero Mikuadricóptero tendrá “hard” e incluso pienso ponerle una cámara (para ver como lo ven los pájaros).

Aprovechando que mi mujer no estaba en casa le he cogido la bascula y me he puesto a trastear.

http://sites.google.com/site/mikuadr...8-empuje-motor

Ha quedado demostrado con Pim-Pom que “a mano” no puedo volar

Así que le he pedido al Sr. ARDUINO que me eche una mano.

Para ayudarle a “sentir” lo que hace el Kuadricóptero le he comprado un Acelerómetro y me he puesto a experimentar.

Esto es lo que tengo de momento

http://sites.google.com/site/mikuadr...celerometro-01

Pensando que ya tengo un sistema de medida de la inclinación con el Acelerómetro (ya se que no es suficiente)

He estudiado como puedo utilizar estos datos para un vuelo nivelado.

La “gente” utiliza el PID ???????

No he querido “arriesgar” mi inversión en el “balancín” , así que he preparado un “simulador” y unos videos de los resultados.

Estas son mis conclusiones

http://sites.google.com/site/mikuadr...10-control-pid

¿Son correctas?

Con tecnología de la CASA
He hecho un “montaje” para calibrar el Acelerómetro

Aquí tenéis los resultados

http://sites.google.com/site/mikuadr...-calibra-acele

Saludos

Ya he empezado a trabajar con los Gyros

Estas son mis primeras conclusiones

http://sites.google.com/site/mikuadr...s/1-13-gyro-01

Para los que estén tentados y tengan dudas de cómo empezar a probar los programas he añadido una página de "Como Empezar"
http://sites.google.com/site/mikuadr...-005-empezando
Se me olvidaba decir que además es necesario un Arduino ( son pocos $ )
Animaros

Necesitaba establecer un sistema de comunicación entre Arduino y el PC.(Processing)
.
Pero me encontré con que :
En Processing entre las funciones estándar solo tenemos una que lee bytes. ( valores entre -128 y 127).
En Processing los enteros (int) son de 4 bytes y en Arduino son de 2 bytes.

Aplicando el sistema prueba <> error he llegado hasta……

http://sites.google.com/site/mikuadr...4-envia_recibe

Espero vuestros comentarios y que os sirva para vuestros proyectos